CiA402 | (株)マイクロネット

■ 概要

サーボモーターが正転・逆転を繰り返す処理を行います。

回転は、加速(1秒)→定速(2秒)→減速(1秒)の順に計30回転行い、回転方向を変更します。

サーボアンプに与える位置データは、1ms毎の絶対位置を記したファイル(レシピファイル)からロードして使用します。

制御対象機器(抜粋)：

サーボドライバサーボアンプ	オムロン R88D-KN01H-ECT 山洋電気 RS2E01A0KA4 Panasonic MADHT1507BA1
サーボモーター	オムロン R88M-K10030H 山洋電気 R2EA04003FXP00 Panasonic MSME022G1A

■ ダウンロード

ファイル名	サイズ	内容
CiA402Servo.zip	61 KB	INplc-SDK(Express) v3.05で作成したプロジェクトとレシピファイルです。分解能=36,000p/revに設定したPanasonic製MADHT1507BA1とMSME022G1Aを制御対象としています。

■ サーボモーターの制御方法

サーボモーターの制御は、INplcのラダープログラムで行います。

ファームウェアライブラリ「ECAT_FWL」を使用して、CiA402規格のサーボモーター制御を行います。

加減速の制御は、サーボアンプに与える位置データの変化量によって行います。

位置データを記したレシピファイルの読み込みには、ファームウェアライブラリ「ProConOS」のファイル操作FBを使用します。

処理の流れ

プログラムの主な設定内容
タスク	CYCLIC(周期:1ms)
ファームウェアライブラリ	ProConOS(ファイル読込用) ECAT_FWL(サーボモーター制御用)
EtherCAT®マスター	マスター通信サイクル：1ms

モーター動作制御のソースコード (抜粋)

EtherCAT®マスターのサイクリック処理の開始を検知し、位置データをサーボアンプに与え、補間動作を行います。
プログラムの1スキャン毎(1ms周期)に位置データを更新するために、ジャンプとラベルを使用して処理をループさせて位置データの指定が完了するまで待機します。

1スキャンの処理内容：

ラダープログラムの留意点

立ち上がりエッジを検出して動作するFBを毎スキャン実行するには、1スキャンの間にFBの信号をOFFにする処理を入れてください。
処理完了までに2スキャン以上必要なFBを1スキャンの間に完了させるにはジャンプとラベルを利用してループさせてください。ただし、ファイル操作FBは、内部スレッドのプライオリティがCYCLICタスクよりも低いため、1スキャンの間に処理を完了することはできません。