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RT-Motion
位置決め制御
最終更新日：2023/12/20 
■ 概要
 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※ 本機能は将来対応予定コンテナです。
RT-Motion 概要イメージ
RT-MotionはPCベースプラットフォームを活用したモーションコントローラソフトウェアです。ティーチング機能による簡単な操作で、高速できめ細かな位置決め制御を実現します。また、インターフェースにオープン規格であるEtherCAT/MECHATROLINKが利用できるため様々なメーカのモータが利用可能となります。
制御アプリケーションの開発には、ソフトウェアPLCだけでなく、C/C++言語、C#が利用可能な為、これらの言語を用いた開発ノウハウを直接制御システム構築に活かすことができます。
■ 機能
  1. ティーチング機能によるプログラムレスなモーション制御
  2. 制御の開始/停止トリガをかけることでモーション制御が可能
  3. モータとのインターフェースはEtherCAT / MECHATROLINK
  4. APIによるアプリケーションからの制御も可能
■ 特長
  1. 様々なメーカのモータが利用可能（EtherCAT CiA402準拠 または MECHATROLINK対応が条件）
  2. 制御周期は24軸制御で最速250usecの高速制御
  3. 追加ユニットなしに最大60軸の位置決め制御が可能/4軸までの同期制御が可能
  4. C/C++言語、C#、ソフトウェアPLCなど様々な開発言語に対応
  5. 位置や速度情報、サーボステータスが可視化されているため、容易に操作できる。
■ ティーチングによる制御イメージ
制御対象を実際に動作させながら、専用ツール（ティーチングツール）で各動作位置情報（位置決めデータ）を記録します。記録した位置決めデータはRT-Motionへダウンロード後、ユーザーアプリケーションからトリガをかけることで実行されます。これより、コーディング不要できめ細かなモーション制御を実現できます。また、位置情報はティーチングツールから編集できるほか、APIを使ってアプリ―ションからも設定できるので、ティーチングでは表現できない細かなモーション制御の実現も可能です。
ティ―ティングによる制御イメージ
■ 仕様
動作環境
動作プラットフォーム 工業用PC、内蔵LANポート※一基が必要
基本ソフト Windows 10以降
INtime 6.4以上
.NET Framework 4.8
RT-edge バージョン 3.4.0以降
使用可能なRT-edgeタグ数 最大10,000個
※ PCIe Gigabit Ethernet controllerシリーズ(intelチップセット内蔵型)推奨

機能仕様
性能 制御軸数 最大60軸
制御周期 最速250usec
最大同期軸数 4軸
サーボアンプI/F EtherCAT® CiA402 (csp mode)
MECHATROLINK-Ⅲ ※1
指定位置 -2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 (指令単位)
指定速度 0～4,294,967,295(指令単位/s):(位置制御)
加減速時間 0～4,294,967,295(ms):(加減速同じ)
機能 制御方式 原点復帰制御、PTP制御、位置制御、直線補間制御、軌跡制御
加減速方式 台形加減速、S時加減速 ※1
手動制御 JOG運転、手動パルサ ※1、インチング運転
動的変更 現在値変更※1、目標位置変更機能※1、トルク制限値変更※2、オーバーライド変更
原点復帰方式 3方式から選択： Z相サーチ/現在位置指定/HomeSwitch
外部I/O 緊急停止機能
保守 エラー履歴収集機能 ※1
SRAM モーション制御パラメータ、位置決めデータをディスクに保存
ティーチング GUIツールで位置データを編集
モニタリング 現在位置、現在速度を表示
サーボON/OFF 軸単位に手動操作可能
補助機能 電子ギア サーボアンプ側にて設定
リミットS/W サーボアンプ側にて設定
トルク制限 サーボアンプ側にて設定
補助指令 エラークリア、制御中断、位置決め完了信号
コマンドライン 設定済位置決めデータを実行
位置決め機能 位置指定 絶対座標、相対座標
補間動作 直線補間（最大４軸単位でグループ）
位置決めデータ数 600点/軸
運転パターン 単独位置決め/連続位置決め/連続軌跡
加速制御 Accコマンド、加速時定数(msec)最大４点
減速制御 Decコマンド、減速時定数(msec)最大４点 ※3
スリープ Sleepコマンド、msec
ループ Loopコマンド、戻り先No、繰り返し回数指定
移動速度 Velocityコマンド、指令単位/sec
※1 将来対応予定
※2 サーボアンプ側機能を使用
※3 加速時定数と同じ値が使用されます。
■ API関数
以下に主なAPIを列挙します。
項目 API 内容
System rtmcOpen 初期化処理
rtmcOpenMon 初期化処理（モニタリング用）
rtmcClose 終了処理
Config rtmcServoON 指定軸のサーボON
rtmcServoOFF 指定軸のサーボOFF
rtmcSetOverride 指定軸の移動速度倍率の変更
rtmcSaveSRAM 設定情報をファイルへ保存
rtmcLoadSRAM 設定情報をファイルから復元
rtmcClearErrStatus エラーステータスのクリア
Parameter rtmcRegisterCommand 位置決めデータの登録
rtmcRegisterHomingData 原点復帰データの登録
rtmcGetRegisteredCommand 登録済み位置決めデータ読み出し
rtmcGetRegisteredHomingData 登録済み原点復帰データ読み出し
Control rtmcStartJog JOG送り動作の開始
rtmcStopJog JOG送り動作の停止
rtmcExecutePositioning 位置決め制御の開始
rtmcExecuteHoming 原点復帰制御の開始
rtmcStopPositioning 制御中の動作の中断
rtmcMoveRelative 指定量の移動
MemoryAccess rtmcSetParam パラメータメモリ領域への値設定
rtmcGetParam パラメータメモリ領域への値読み出し
rtmcSetBit デバイスメモリ領域への値の設定
rtmcGetBit デバイスメモリ領域への値読み出し
Monitor rtmcGetPosition 指定軸の位置情報の読み出し
rtmcGetVelocity 指定軸の現在速度の読み出し
■ RT-edgeでのカスタムコンテナとの通信
ユーザーが作成するカスタムコンテナから、RTCD（Realtime Common Data）を介して、状態のモニタや、位置決め制御の実行開始要求（制御のトリガ）を行うことができます。
状態のモニタには、軸の現在位置、現在速度、サーボON/OFF状態、エラー発生状態が含まれており、制御のトリガには、サーボON/OFF指令や位置決め制御の開始/停止が含まれています。これによりRTCDを介した操作のみで、モーション制御が可能となります。
RT-edgeでのカスタムコンテナとの通信
■ サンプルシステム
以下は、RT-edge環境にて、搬送システム（1軸）の制御を行う場合の構成例です。
以下の手順で実現可能です。
  1. ①　動作パターンのティーチング
  2. ②　RT-Motionへのダウンロード
  3. ③　制御開始のトリガをかける
  4. ④　状態のモニタリング
ユーザーが作成する制御アプリケーションから制御開始のトリガをかけることで、RT-Motionから高速なモーション制御指令を実行します。
サンプルシステム
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