I-I/Oコンテナ CAN

CAN(Controller Area Network)は、特に車載用途で使用されるシリアルバス規格です。耐ノイズ性が高い伝送方式や、静的に決定可能なフレーム優先度制御(ID 部を使用)などを持ち、堅牢な制御ネットワークを構築することができます。

I-I/Oコンテナ CANでは、EtherCAT接続のCANゲートウェイと通信を行い、CAN送受信フレームデータや各種診断情報などをタグとリンクさせます。これにより、ユーザはEtherCATプロトコルやCANゲートウェイの制御を意識することなく、タグへのアクセスによってCANフレームのやりとりを行うことができます。

また、フレームデータタグへのアクセスを補助するためのAPIも提供しています。

本コンテナは、本コンテナで制御可能なCANゲートウェイの検索やCAN通信に必要なタグの生成を自動的に行います。ユーザは生成されたタグにアクセスするだけでCAN通信を行うことができます。

本コンテナはI-I/Oコンテナ ECATに機能を追加する形で動作します。このため、CANゲートウェイ以外のスレーブとの通信も、従前通りタグを作成することによって行うことができます。

I-I/Oコンテナ CAN固有の使用は以下の通りです。
EtherCAT機能についての仕様につきましては、I-I/Oコンテナ ECATの詳細ページをご参照ください。

動作プラットフォーム	産業用PC
対応CANゲートウェイ	BECKHOFF社製 EL6751
使用ドライバ	micronet社製 RSI-ECAT-Master (v4.1.0以上)
	micronet社製 RSI-CAN-E1
対応できる台数	最大99台
送受信バッファ長	1024フレーム(ゲートウェイ毎に)
対応フレームフォーマット	標準(11bit ID)、拡張(29bit ID)※
データ更新周期	EtherCATの通信周期に連動

※拡張フレームの送受信に対応するには、あらかじめEtherCATのENI設定で対象のCANゲートウェイを拡張フレーム対応I/Fに設定する必要があります。詳細につきましてはRSI-CAN-E1のユーザーズマニュアルをご参照下さい。

以下、「xx」にはCANゲートウェイの識別番号が入ります(00～99)。

SERVICE.ECAT.CAN.SlaveCount	本コンテナが認識したCANゲートウェイの台数
SERVICE.ECAT.CAN.xx.TxFrameFIFO	送信フレームキュー
SERVICE.ECAT.CAN.xx.RxFrameFIFO	受信フレームキュー
SERVICE.ECAT.CAN.xx.DeviceStateImage	CAN送受信エラー状況・診断情報
SERVICE.ECAT.CAN.xx.SlaveType	CANゲートウェイのI/F種別
SERVICE.ECAT.CAN.xx.SlaveIndex	CANゲートウェイのEtherCAT上での接続位置
SERVICE.ECAT.CAN.xx.VIOS_IN.Offset	CANゲートウェイが使用するプロセスイメージの先頭位置
SERVICE.ECAT.CAN.xx.VIOS_IN.Size	CANゲートウェイが使用するプロセスイメージのサイズ
SERVICE.ECAT.CAN.xx.VIOS_OUT.Offset	CANゲートウェイが使用するプロセスイメージの先頭位置
SERVICE.ECAT.CAN.xx.Size	CANゲートウェイが使用するプロセスイメージのサイズ

I-I/Oコンテナ ECAT + CANの動作を解説するためのサンプルシステム構成を以下のように定義します。

edgeコントローラ ⇔EtherCAT通信⇔ EtherCATスレーブ