製品更新履歴

1) RT-C 言語コントローラ向けのAPI が追加されました。

1) 原点復帰処理において、オフセット量を指定したとき移動方向が反対になる問題がありました。 本バージョンで修正されています。
2) 実行エンジンプロセス動作ログを過大に取得する場合がありました。これによりサイクリック周期が高速の場合、ユーザーに必要な処理時間が余分に消費されていました。 本バージョンで修正されています。
3) サーボアンプとの再接続処理において、現在値が更新されなくなるケースがありました。 本バージョンで修正されています。
4) ソフトウェアPLC 向けファンクション: RTMC_SetParamDw/RTMC_GetParamDw において、存在しない領域にアクセスしてもエラーにならないケースがありました。 本バージョンで修正されています。

1) 内部で使用しているモーションライブラリのバージョンを0.2.60 にバージョンアップしました。
2) デジタル署名が更新されました。

1) 原点復帰方式は以下の3つから選択できるようになりました。: ▶ Z相サーチ：原点復帰処理開始後、最初に検出したZ相(C相、IndexPluse)の位置を原点とします。
▶ 現在位置設定：現在のサーボモータ位置を原点とする方式です。
▶ HomeSwitch方式：新たに追加されたHomeSwitch BIT がONになった位置を原点とする方式です。
2) 緊急停止方法についてマニュアルに記載しました。: ▶ ハードウェアスイッチによる緊急停止方法をマニュアルに記載しました。

1) INplcファンクション：RTMC_StopPositioningにおいて、2回目以降のコールで機能しないケースがありました。[KB-5445]
2) ループ中の位置決め制御実行中に、制御中断した場合、再度位置決め制御を実行するとループしない不具合がありました。
3) INplc用IOドライバへ不正なパラメータを与えた時、ProConOSで例外が発生するケースがありました。
4) モニタリングツール(SerMon.exe)をINplcラダープログラム動作中に実行した時、Attachに失敗することがありました。
5) サーボモータのモニタリング周期が500msecと低速でした。このため500msecより早い周期でモニタリングを行っても、変化しませんでした。10msecへ改善しました。
6) インストール時にエラーが発生することがありました。（エラーコード：-8）

1) サーボON処理実行中に、位置決め制御の開始を行うと、モーションライブラリプロセスがページ違反例外を起こします。サーボONを確認できてから、位置決め制御の開始を行うようにしてください。[KB-5436]

1) INplc用のAPIのみを公開しています。C言語用API、.NET言語用APIは次バージョン以降順次公開されます。

1) 現在位置、現在速度の更新周期が500msecと低速である問題。

▶ 値の更新周期が500msecとなっています。
▶ パラメータメモリの参照や、各APIコールを500msec以上で行った場合でも、値は500msecでしか更新されません。

2) 出力デバイスメモリエリアへの書き込みが無視されるケースがある問題。

▶ 同一ユニット内容の複数の軸に対して、IODriverを適応した場合に発生します。この条件下では、IODriverが割り当てられている軸の中で最も大きい軸Noからの指令が優先され、それ以外の指令は無視されます。

▷ お手数ですが、ユニット内で使用している最も大きい軸Noから、接続指定を行ってください。
▷ 該当するBITは以下となります。
- ① +0005+4096n：サーボアンプとの接続要求
- ② +0007+4096n：連即運転中断要求

3) RTMC_Disconnectをコール時のErrorIDが不正。

▶ 未OPEN状態でRTMC_DisconnectをコールしたときのErrorIDが0になってしまいます。
▶ ErrorビットはONになりますので、Done/Errorビットによってコール結果を確認ください。

4) 存在しないメモリ領域へのアクセスFunctionの実行が成功してしまう問題。

▶ パラメータメモリ領域へのアクセスFunctionコール時に発生。アクセスオフセット＋アクセスサイズの結果が領域範囲外になっても処理に成功してしまいます。
▶ 実行した場合でも、システム上の問題はありません。
▶ 該当するFunctionは以下となります。

① RTMC_SetParamDw
② RTMC_GetParamDw

5) 存在しない軸に対してのFunctionコールに成功してしまう問題

▶ 同一ユニット内において、未使用軸があった場合、その軸に対してのアクセス処理に成功してしまいます。
▶ 成功した場合であっても、システム上の問題はありません。
▶ 該当するFunctionは以下となります。

① RTMC_SetOverride
② RTMC_ClearErrorStatus
③ RTMC_StartJog
④ RTMC_StopJog
⑤ RTMC_ExecutePositioning
⑥ RTMC_ExecuteHoming
⑦ RTMC_StopPositioning
⑧ RTMC_MoveRelative

6) Disconnect状態で実行しても処理に成功してしまう問題。

▶ 特定のFunctionをコールしたとき、目的の動作には失敗するにも関わらずFunctionの戻り値は成功となってしまいます。
▶ 処理結果はRT-MotionデバイスメモリエリアのErrorビットで確認ください。
▶ 該当するFunctionは以下となります。

① RTMC_StartJog
② RTMC_StopJog
③ RTMC_ExecutePositioning
④ RTMC_ExecuteHoming
⑤ RTMC_StopPositioning

7) ServoOFF状態で実行しても処理に成功してしまう問題。

▶ 特定のFunctionをコールしたとき、目的の動作には失敗するにも関わらずFunctionの戻り値は成功となってしまいます。
▶ 処理結果はRT-MotionデバイスメモリエリアのErrorビットで確認ください。
▶ 該当するFunctionは以下となります。

① RTMC_StartJog
② RTMC_StopJog
③ RTMC_ExecutePositioning
④ RTMC_ExecuteHoming
⑤ RTMC_StopPositioning

8) 動作中の軸を含む直線補間制御実行要求処理に成功してしまう問題。

▶ 動作中の軸を補間軸として位置決め制御開始要求を実行しても、処理に成功してしまいます。 ▶ 成功した場合、動作中の制御完了後に、後から要求した制御が実行されます。 ▶ また、タイミングによっては、実行中の制御に割り込んで、後から要求した制御が実行される場合もあります。 ▶ 動作中の軸を含む補間制御は行わないようにお願いします。

9) 再インストール時にエラーコード「-8」が返却される問題

▶ RT-Motionを一度アンインストールし、再度インストールを行った際に、エラーが発生することがあります。 ▶ エラーが発生した際には、お手数ですが一度アンインストールを行い、再度インストールを行ってください。

Ver	更新日	主な変更内容
1.2.0	2020/4/24	RT-C言語コントローラ用 APIの追加原点復帰オフセット方向の修正
1.10	2019/2/15	原点復帰方式の追加デバイスビットの追加
1.00	2017/11/2	初期リリース

■ Version 1.2.0

1.新機能

2.修正された不具合

3.改善項目

■ Version 1.10

1.新機能

2.修正された不具合

3.既知の問題

■ Version 1.00

1.制限事項

2.既知の問題