RSI-612 （Macro5612B）
INtime®用モータ制御 ドライバ仕様書

本ドライバは、１枚のボードで４軸まで制御可能なモータ制御ボードMacro5612B（㈱アンペール社製）をリアルタイム拡張OS INtime®上で動作させるドライバソフトウェアです。 御使用には、INtime®（OS）が必要です。 アプリケーションから本ドライバを使用してモータ制御を行う為に、インターフェースライブラリが用意されております。 インターフェースライブラリの関数を呼び出す事により、モータ制御が可能となります。 本ドライバは、モータ制御ボードを最大４枚まで制御可能です。従いまして、最大１６軸のモータ制御が可能です。
※モータ制御ボードを複数枚使用する際、ボード側のディップスイッチを変更し、ボード番号を重複させないで下さい。

関数一覧
Ver1.0 2003/2/28
一般命令
　 関数名 機能
1 ItCreateDriver INtime®用ドライバとのI/Fを可能とします。
2 ItDeleteDriver INtime®用ドライバとのI/Fを不可能とします。
3 ItSearchSupportBoard PCに搭載されているM5612を検索します。
4 ItGetDrvVersion ドライバのバージョンを取得します。
5 ItHWResetPPMC 指定ボードのリセットを行います。
6 ItGetIDSwitch 指定のボード番号のID スイッチの値を取得します。
7 ItGetEncodeMagnification エンコード倍率値を取得します。
8 ItGetLimitControl リミット論理値を取得します。
9 ItGetPulseControl パルス出力方式を取得します。
10 ItSetEncodeMagnification エンコード倍率値を設定します。
11 ItSetLimitControl リミット論理値を設定します。
12 ItSetPulseControl パルス出力方式を設定します。
13 ItGetPPMCRegister コントロール・ステータス・レジスタの値を取得します。
14 ItGetResponse PPMC-312 のレスポンスを取得します。
15 ItPPMCInitialize 加減速共通の初期設定命令を発行します。
16 ItPPMCInitialize2 加減速別々の初期設定命令を発行します。
17 ItSetInPosition インポジション設定命令を発行します。
18 ItSetEncode エンコード設定命令を発行します。
19 ItSetHighLimit 高速リミット設定命令を発行します。
20 ItSetEndSignal END 端子設定命令を発行します。
21 ItEmergencyStop 即停止命令を発行します。
22 ItEmergencyStopOverride 即停止のオーバーライド命令を発行します。
23 ItDeceleratingStop 減速停止命令を発行します。
24 ItDeceleratingStopOverride 減速停止のオーバーライド命令を発行します。
25 ItAccelerationDecelerationOperation 加減速動作命令を発行します。
26

ItConstantSpeedOperation

 定速動作命令を発行します。
27 ItContinuousConstantSpeedOperation 連続定速動作命令を発行します。
28 ItContinuousHighSpeedOperation 連続高速動作命令を発行します。
29 ItSingleStep シングルステップ命令を発行します。
30 ItInstantaneousSpeedChange 即時速度変更命令を発行します。
31 ItInstantaneousSpeedChangeOverride 即時速度変更のオーバーライド命令を発行します。
32 ItAccelerationDecelerationSpeedChange 加減速速度変更命令を発行します。
33 ItAccelerationDecelerationSpeedChangeOverride 加減速速度変更のオーバーライド命令を発行します。
34 ItConstantSpeedOriginSearch 定速原点サーチ命令を発行します。
35 ItHighSpeedOriginSearch 高速原点復帰命令を発行します。
36 ItExciting 励磁オン／励磁オフ命令を発行します。
37 ItZeroClamp ゼロクランプ命令を発行します。
38 ItAlarmClear アラームクリア命令を発行します。
39 ItGetControlInput 制御端子読み出し命令を発行します。
40 ItGetInitializeTable テーブル読み出し命令を発行します。
41 ItGetPosition 現在位置読み出し命令を発行します。
42 ItSetPosition 現在位置設定命令を発行します。
43 ItGetPPMCVersion バージョン情報読み出し命令を発行します。
44 ItGetPPMCStatus ステータス読み出し命令を発行します。
45 ItSWResetPPMC 指定ボードの指定軸に対してリセット命令を発行します。
46 ItSynchroAxisInit 直線補間を行う初期設定を発行します。
47 ItSynchroAct 直線補間命令の保留、解除命令を発行します。
48 ItSynchroAxisOut 直線補間命令を発行します。
49 ItDeleteInterrupt 割込み停止命令を発行します。
50 ItGetInterruptStatus 割込みステータスの状態を取込ます。
51 ItRegistInterrupt 割込み許可命令を発行します。
52 ItInterruptEvent 割込みイベント待ち命令を発行します。


マクロ命令（一般命令では対応できない、より詳細な動作が必要な時に使用します。）
　 関数名 機能
53 ItmGetInterfaceStatus INtime®モーションウェアドライバの状態を取得します。
54 ItmReadIDSwitchALL 全ボードからIDデータを読込みます。
55 ItmReadInterruptMask 指定ボードからIMRデータを読み込みます。
56 ItmReadInterruptMaskALL 全ボードからIMRデータを読み込みます。
57 ItmReadInterruptStatus 指定ボードからISRデータを読み込みます。
58 ItmReadInterruptStatusALL 全ボードからISRデータを読み込みます。
59 ItmWriteInterruptMask 指定ボードにIMRデータを書込みます。
60 ItmWriteInterruptMaskALL 全ボードにIMRデータを書込みます。
61 ItmGetResponseALL 全ボードのデバイスからレスポンスを取得します。
62 ItmGetStatusALL 指定ボードの全デバイスからｺﾝﾄﾛｰﾙ/ｽﾃｰﾀｽﾚｼﾞｽﾀを読込みます。
63 ItmSetCommand 指定ボードのデバイスに任意のコマンドを書込みます。
64 ItmSetCommandALL 全ボードのデバイスに任意のコマンドを書込みます。
65 ItmGetInterruptMode 指定ボードのデバイスから割り込み要因を読込みます。
66 ItmReadResponse312 指定アドレスのPPMCに対し、レスポンスを受信します。
67 ItmSetInterruptMode 指定ボードのデバイスの割り込み要因を書込みます。
68 ItmWriteCommand312 指定アドレスのPPMCに対し、コマンド発行します。
69 ItmReadIOByte 指定I/OアドレスのBYTEデータを取得します。
70 ItmWriteIOByte 指定I/OアドレスにBYTEデータを書込みます。

※TenAsys®, INtime®, eVM® and iRMX® are registered trademarks in USA of the TenAsys Corporation.

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