EtherCATセミナー概要

- セミナー項目一覧 -

1. フィールドバスとは
2. フィールドバスの歴史
3. フィールドバスの種類
(1) コントロールバス
(2) フィールドバス(FA, PA)
(3) センサーバス
4. ローカルなプロトコルからオープンなプロトコルへ
(1) CC-Link
(2) MECHATROLINK(FA, PA)
(3) FL-net
5. フィールドバスの評価指標
(1) フィールドバスの性能
(2) フィールドバスの信頼性
(3) フィールドバスの価格
(4) フィールドバスのメリット
6. EtherCAT
(1) Ethernet レイヤーを使用
  • 伝送レート100Mbit/s
  • Ethernet仕様 IEEE802.3互換
(2) オープンプロトコル
  • ETG(EtherCAT Technology Group)
(3) パフォーマンス
7. EtherCATを選ぶ理由
(1) 低コスト
  • 専用I/F デバイス不要
  • 多様なベンダー提供EtherCAT スレーブ
  • 標準Ethernet ケーブル(Cat5 以上)
(2) 高速性
(3) オープン性
8. データ通信方法1: 周期的通信(サイクリック通信)
(1) パケットイメージ
(2) 1パケットの再利用
9. データ通信方法2: 動的通信(メールボックス通信)
(1) メールボックス通信の種類
  • CoE
  • EoE
  • FoE
  • AoE
10. EtherCATの構成
(1) EtherCAT Master
(2) EtherCAT Slave
11. EtherCAT Master
(1) ソフトウェアタイプ
  • Omron社、KPA社
(2) ハードウェアタイプ
  • ヒルシャー社(cifX シリーズ)
(3) ETG仕様を元に作成することも可
12. EtherCAT Slave
(1) 最大スレーブ数
(2) ETG仕様を元に作成することも可
(3) Beckhoff社、ヒルシャー社等のボードやASICSを利用可
13. EtherCAT Slaveの種類
(1) デジタル入力スレーブ
(2) デジタル出力スレーブ
(3) アナログ入力スレーブ
(4) アナログ出力スレーブ
(5) ゲートウェイスレーブ
(6) モーション制御スレーブ
14. モーション制御について
(1) CiA402プロファイルについて
(2) CiA402ステートマシン
(3) CiA402がサポートする駆動方式
(4) その他のモーション制御について
  • モーションライブラリ
  • 独自のモーション制御
15. 同期制御
(1) 高精度時刻同期機能: DC(Distributed Clocks)
  • +/-20n秒 誤差での同期処理
  • スレーブ間にかかる転送時間を自動算出、加減算
16. ステートマシン(State Machine)
(1) ステートマシン: Init
(2) ステートマシン: Pre-Operational
(3) ステートマシン: Safe-Operational
(4) ステートマシン: Operational
(5) ステートマシン: Boot Strap
17. EtherCATを使うには
(1) リアルタイムOS
(2) EtherCAT Master(ソフトウェア/ハードウェア)
(3) EtherCAT Slave(ソフトウェア/ハードウェア)
(4) コンフィグレーションファイル(ENIファイル)
18. EtherCAT Master:RSI-ECAT-Master
(1) INtime
(2) サポートしているNIC
(3) サポートしているSDO通信
  • CoE/Object Directory
(4) サイクル周期
(5) メールボックス周期
(6) 開発言語
  • C/C++言語をサポート
(7) 開発環境
  • Visual Studio
19. コンフィグレーション
(1) EtherCATスレーブの全構成定義作業
(2) 構成用ツールの利用
(3) コンフィグレーションの流れ
(4) ESIファイルの準備
(5) コンフィグレーション操作例
(6) サイクル周期
(7) メールボックス周期
20. 利用事例
(1) 制御機器例
21. EtherCAT Masterの実習1: デジタル機器
(1) EtherCAT回線をオープン
(2) ステートチェンジ
(3) デジタル出力の確認
(4) デジタル入力の確認
(5) EtherCAT回線をクローズ
22. EtherCAT Masterの実習2: アナログ機器
(1) アナログ出力の確認
(2) アナログ入力の確認
23. EtherCAT Masterの実習3: モーション制御
(1) CiA402ステートチェンジ動作
(2) CiA402駆動方式の設定
(3) CiA402サイクリックポジションモードによる動作確認
24. 運用効率化例
(1) INtime マルチノード化による負荷分散

※EtherCAT® は、Beckhoff Automation GmbH, Germanyの登録商標です。