■ RT-C言語コントローラとは

PCベースプラットフォームにリアルタイムカーネルを搭載したリアルタイムコントローラです。
リアルタイムOS(RTOS)であるINtime®をベースとしているため、最速0.1ミリ秒周期の高速およ び高精度なリアルタイム制御を実現します。
PCベースならではのハイパワーなCPU性能を生かした、高演算処理をリアルタイムに実現する ことができます。Windows無しモデルについてもオプションにてWindows OSを搭載すること でWindowsとの連携が取れます。

RT-C言語コントローラは、利用するために複雑な手順は必要ありません。
リアルタイムアプリケーションの開発環境として、Microsoft社の Visual Studio を使用します。
プログラミングは、RT-C言語コントローラ用のライブラリを使用してC#言語で行います。

コントローラのプラットフォームとなるPCは、いずれも産業用途の利用に実績ある産業用PCばかりです。耐環境性能は勿論、製品の長期安定供給にも優れます。 I/O機器はPCプラットフォーム向けの豊富なI/Oインターフェースをそのまま利用できます。
（拡張デバイスボードやEtherCAT®等のフィールドバスにも対応）

■ プログラム開発時の環境構成

●お客様が用意したPCに開発環境を構築します。
●RT-C言語コントローラ内に開発環境を構築します。

■ デバッグ機能

デバッグ方法として下記の2種類を使用できます

1. コンソール表示
   標準出力によるリモートコンソールデバッグ表示機能
   コントローラで実行しても開発環境上のコンソールに表示する事ができます。
   
2. RTC用のデバッグツールを使用したオンラインデバッグ
   
   C#で共有メモリエリアに割り付けた構造体をRTC用デバッグツールに宣言するだけでウォッチウィンドウやロジックアナライザ機能を使用する事ができます。
   ■ ロジックアナライザ
   データ共有されている変数を選択して、トリガ条件、サンプル率などを設定して、コントローラ上でのリアルタイムな変化を値の変化として、グラフ表示します。
   
   ■ ウォッチウィンドウとレシピ
   データ共有されている変数のオンライン値を表示します。
   ウォッチウィンドウ画面から直接レシピ値を書き込むと、まとめて設定することも可能です。レシピ値は、コントローラにロード、保存、インポートとエクスポートすることができます。
   

■ 開発の流れ