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項目 内容
性能仕様 制御軸数 1-60軸
制御周期 最速250μs
最大同期軸数 60軸
サーボアンプI/F EtherCAT CiA402 (csp mode) / MECHATROLINK-Ⅲ
指定位置 -2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 (指令単位)
指令速度 0~4,294,967,295(指令単位/s):(位置制御)
加減速時間 0~4,294,967,295(ms):(加減速同じ)
指令形式 C/C++/C#/PLC言語(LD、FBD、SFC)
機能 制御方式 原点復帰制御、PTP制御、位置制御、直線補間制御、軌跡制御
加減速方式 台形加減速、S時加減速
手動制御 JOG運転、手動パルサ、インチング運転
動的変更 現在値変更、目標位置変更機能、トルク制限値変更、オーバーライド変更
原点復帰方式 接続されるサーボアンプの機能に依存します。
外部I/O 緊急停止機能
保守 エラー履歴収集機能
SRAM モーション制御パラメータ、位置決めデータをHDDに保存
ティーチング GUIツールで位置データを編集
モニタリング 現在位置、現在速度を表示
サーボON/OFF 軸単位に手動操作可能
デバッグ ステップ機能、スキップ機能、任意データモニタ機能、ティーチング機能、履歴モニタ機能、トレーサブル機能
補助機能 電子ギア サーボアンプ側にて設定
リミットSW サーボアンプ側にて設定
トルク制限 サーボアンプ側にて設定
補助指令 エラークリア、制御中断、位置決め完了信号
コマンドライン 設定済位置決めデータを実行
位置決め機能 位置指定 絶対座標、相対座標
補間動作 直線補間(最大4軸単位でグループ)
位置データ数 600点
運転パターン 単独位置決め/連続位置決め/連続軌跡
加減制御 Accコマンド、加速時定数(msec)最大4点
減速制御 Decコマンド、減速時定数(msec)最大4点
スリープ Sleepコマンド、msec
ループ Loopコマンド、戻り先No、繰り返し回数指定
移動速度 Velocityコマンド、指令単位/sec
コマンド PosAbs/PosInc/Loop/Sleep/Velocity/Acc/Dec/END


※EtherCAT® は、Beckhoff Automation GmbH, Germanyの登録商標です。